東京に住む中学2年生・トキオはある日、ひょんなことから24世紀の組織「時空管理局」の隊員に任命される。そこでトキオは、実は教科書に書かれている歴史はすべてウソで、その裏にもっと面白い真実の歴史=真歴史が眠っていることを知る。トキオは隊員のカレンとともに24機のボカンメカを駆使して真歴史を探すことになるが、その前には世界最大の教科書会社・ヒストリーパラダイス社に雇われて歴史を守る三悪「アクダーマ」のビマージョ、ツブヤッキー、スズッキーが立ちはだかる。
トキオ:若山晃久
カレン:鬼頭明里
ビマージョ:喜多村英梨
ツブヤッキー:平田広明
スズッキー:三宅健太
オヤダーマ:ホリ
ペラリーノ:前田剛
ピコボー:愛河里花子
ボカンブレス:愛河里花子
ボカンナレ:千葉繁
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